918博天堂机器人SPad示教器数据采集功能

发布时间：

2025-01-21 11:27

这一期我们来介绍918博天堂SPad示教器重磅功能：数据采集功能。它类似于CODESYS中的trace功能，可实现在示教器上的数据配置及数据采集操作，可以将采集的数据以2D曲线的形式显示，并且可以进行曲线的单通道/多通道显示、拖动、放大缩小、添加光标等操作，便于进一步数据分析。

数据采集界面

点击STEP>高级监视>数据采集，进入数据采集界面，如下图所示：

绍918博天堂SPad示教器数据采集功能

采集配置

点击数据采集界面右下角的采集配置按钮，进入采集配置界面。默认有四个采集配置，即数据采集1~数据采集4。每组数据采集都包含基本配置、触发方式配置、通道配置三部分。

采集配置界面如下图所示：

绍918博天堂SPad示教器数据采集功能

基本配置包含采样周期和最大采样时间。采样周期默认4ms，最大采样时间默认10分钟，均不需要用户配置。

触发方式包含手动触发和自动触发。手动触发不需配置触发器，点击开始采集按钮即可触发采集的开始；自动触发需要配置触发器，要等触发器触发后才开始采集。自动触发时的触发器包含两类：❶ 开始运动：机器人开始运动时，才触发数据采集；❷ DI/DO：信号触发后，才触发数据采集，信号区分上升沿和下降沿。

通道配置默认有8个通道，可配置每个通道要采集的数据，以及通道是否开启，通道开启后，才可以采集对应的数据。例如在配置数据采集1时，将通道2打开，并且将通道2的数据配置为“轴1的下发位置”。

触发方式配置、通道配置都配置好以后，点击保存按钮即可保存。

数据采集操作

在数据采集操作界面，从数据采集1~数据采集4配置中选择一组配置，即可看到该组配置对应的通道1~8的内容。如果是手动触发，在点击开始采集后，即可实时看到采集的数据对应的2D曲线；如果是自动触发，在点击开始采集并且等触发器触发后，可以看到采集的数据对应的2D曲线。同时，在当前状态指示处可以看到当前采集的状态，采集状态分为未开始、等待触发、正在采集、已停止四种。

点击停止采集按钮停止采集，或达到最大采集时间后，系统自动停止采集。停止采集时，通过勾选右侧每个通道对应的复选框，可设置是否显示对应的曲线。

上述操作如下图所示：

软件可同时缓存数据采集1~数据采集4对应的采集数据，点击清空数据按钮，会清空数据采集1~数据采集4对应的所有的缓存数据，数据被清空后，界面上不再显示数据对应的2D曲线。此外，当点击开始采集后，当前数据采集对应的缓存数据会被自动清空。清空数据可释放内存，有助于提升软件运行速度。

数据清空界面如下图所示：

绍918博天堂SPad示教器数据采集功能

保存数据可将当前数据采集对应的数据信息保存至U盘文件中，加载数据可将U盘文件中的数据加载到示教器上，并以2D曲线的形式显示出来。保存数据、加载数据的文件格式可以是.trace或.csv格式。

数据保存界面如下图所示：

绍918博天堂SPad示教器数据采集功能

曲线交互操作

数据采集停止后，或从U盘加载外部数据后，可通过2D曲线交互操作对数据进行分析。例如点击放大按钮，曲线会以当前光标所在位置为中心进行放大，点击缩小按钮，曲线会以当前光标所在位置为中心进行缩小，点击复位按钮，所有曲线都会复位至视野范围内。当前光标所在位置在界面上显示为绿色的圆点，该圆点的位置会随着用户触摸屏幕而变化。

上述操作如下图所示：

一次数据采集最多可以采集8组数据，多组数据的曲线同时显示时，可操作所有曲线在同一个坐标系显示（单通道），或每个曲线在单独的坐标系显示（多通道）。

默认为多通道显示，多通道显示如下图所示：

绍918博天堂SPad示教器数据采集功能

多通道显示时，点击“多通道”按钮，可切换为单通道显示，如下图所示：

为了方便数据分析，可以点击光标按钮插入光标，可插入一个或两个光标，同时可查看光标对应的所有曲线的X轴的值，以及两个光标之间对应的各个曲线的X轴、Y轴差值；左右拖动光标上方的矩形框可以左右移动光标，移动光标时，对应的X轴值和X、Y轴差值都会跟着变化；可左右微调移动光标，左右微调时，光标每次以2ms为单位移动。

光标交互操作如下图所示：

绍918博天堂SPad示教器数据采集功能